Fundada en el siglo X como defensa del Reino de Navarra y con Fuero desde 1164. Su conjunto conserva el trazado urbano medieval, rodeado de las murallas que le confieren un especial encanto, con dos importantes iglesias en cada extremo con claros indicios de fortalezas.
Entre sus calles existen casas señoriales y de carácter civil como la del fabulista Samaniego, Casa de la Primicia, y el antiguo Ayuntamiento del siglo XVI, entre otras.
La iglesia de Santa María de los Reyes ofrece entre otras cosas una magnífica portada de finales del siglo XIV, policromada posteriormente, así como un retablo mayor de gran calidad. Al otro extremo de la villa, la iglesia de San Juan Bautista reúne varios estilos artísticos que se iniciaron en el románico y finalizaron en el siglo XVIII, contando con un magnífico órgano. La villa está declarada Conjunto Monumental. Se recomienda visitar, en las proximidades, el yacimiento arqueológico del Poblado y Museo de La Hoya, de la Edad del Hierro y las Lagunas de Laguardia, biotopo protegido que engloba tres humedales.